Κτισμένο κατά την περίοδο της Ενετοκρατίας το γεφύρι του Ξυλιάτου βρίσκεται πάνω από την κοίτη του ποταμού Ελιά και το συναντάμε ένα χιλιόμετρο από το φράγμα του Ξυλιάτου, όπως κατευθυνόμαστε προς τη Μαδαρή και το χωριό Λαγουδερά.

Το τόξο του γεφυριού είναι οξυκόρυφο. Το γεφύρι κατά την περίοδο της Ενετοκρατίας αποτελούσε από τις μοναδικές διόδους προς τα χωριά της Πιτσιλιάς, που βρίσκονταν στις βόρειες πλαγιές της Μαδαρής. Άλλωστε όλα τα γεφύρια αυτής της περιόδου είχαν κτιστεί με σκοπό τη διευκόλυνση στις μετακινήσεις των ανθρώπων με τα ζώα και τα εμπορεύματα τους από τις πόλεις στα χωριά.

Η πρόσβαση στο συγκεκριμένο γεφύρι είναι ιδιαίτερα εύκολη παρόλο που χάνεται μέσα στην πυκνή βλάστηση με βάτους. Δίπλα από τη Μεσαιωνική γέφυρα στα δυτικά έχει κτιστεί πρόσφατα μια σύγχρονη γέφυρα.